Essenbach wurde 831 erstmals urkundlich erwähnt. Die Brüder Konrad und Friedrich von Perge stifteten 1263 ein Gotteshaus. Sie ließen ihre Burg in einer Kirche umbauen. 1470 wurde dieser romanische Bau ein eine spätgotische Kirche mit Rippengewölbe und erweitertem Presbyterium umgestaltet. Der Turm wurde erst 1713 durch die Anfügung des südlichen Seitenschiffs mit der Kirche verbunden.
Nördliches Seitenschiff: Hier befindet sich die Marien- oder Frauenkapelle, die wahrscheinlich in der zweiten Hälfte des 17. Jahrhunderts angebaut wurde. Die bemerkenswerten Stukkaturen im Gewölbe stammen aus der Zeit von 1670 bis 1680. Die Anrufungen aus der lauretanischen Litanei zeigen im Mittelfeld die Kreuzigung Christi, umrahmt von Engelsfiguren.
Farbige Wandgemälde zieren die Seitenwände. Eines davon zeigt eine Schutzmantelmadonna mit der Familie des Matthias Schütz, ein Wohltäter und Stifter der Kirche. Ihm gewidmet ist auch das darunter angebrachte Epitaph. Die Gruft der Familie Schütz befindet sich direkt unter der Marienkapelle.
Am Altar steht eine Marienstatue, umgeben von ihren Eltern Anna und Joachim. Der Aufbau ist im Stil des Rokoko ausgefertigt.
Südliches Seitenschiff: Die Michaelskapelle ist bedeutend einfacher gehalten als die Frauenkapelle. Allerdings steht hier der älteste Altar der Kirche. Das Altarblatt des viersäuligen Barock-Kunstwerkes mit den Akanthusschnitzereien zeigt St. Michael im Kampf mit Luzifer.
Mittelschiff: Der Hochaltar ist im Stil des Spätrokoko mit klassizistischen Elementen gehalten. Wie die beiden Seitenaltäre entstammt er Entwürfen von Christian Jorhan d.Ä. Das Hochaltarblatt stellt die Aufnahme Mariens in den Himmel dar. Umrahmt wird es von vier Säulen und vier Seitenfiguren (die hll. Katharina und Barbara, Johannes und Paulus als Wetterheilige; Namensgebung der beiden letztgenannten Heiligen ist nicht eindeutig.)
Die beiden Seitenaltäre befinden sich am Chorbogen. Sie präsentieren sich ebenfalls im Stil des Rokoko. Das linke Altarblatt zeigt das Martyrium des hl. Sebastian, das rechte die Anbetung der heiligen drei Könige.
Über dem Schalldeckel der Rokoko-Kanzel schwebt ein Engel mit einer Posaune. Die barocken Wangen der Kirchenstühle zeigen schönes Akanthusschnitzwerk.
1911 wurde die Empore angefügt und die Sakristei 1985 vergrößert. 1994 wurde die Orgel angeschafft. 1997 wurde der Turm renoviert, ein neuer Glockenstuhl mit Gegenpendelanlage eingebaut und die Balustrade vollkommen erneuert.